セミナー番号:B180122(触覚センサ)
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M041「狙いどおりの触覚・触感をつくる技術」 発刊記念セミナー 第1弾!

ヒトの皮膚感覚センシングを目指せ、追い越せ、触覚センサ―

ロボット用皮膚感覚センサ、ロボットハンドの把持力制御に、
工業製品の表面触感や質感計測、触診の自動化、インタフェースの直感的操作にも欠かせない触覚センサ。
触覚センサの基本構成、求められる検出機能、近年開発されている事例などから徹底解説。
他執筆陣による発刊記念セミナーは、以下の通りです。

【1】 1月22日 「触覚センサ 徹底解説」(当ページ)
【2】 2月26日 「触感の定量化・数値化に貢献する触感推定・官能検査・機器測定」
 

講師 電気通信大学 名誉教授 下条 誠 氏 [Web]
【専門】 触近接覚センシング
【略歴】
1976年東京工業大学総合理工学研究科修了.同年工業技術院製品科学研究所入所.1997年茨城大学工学部情報工学科教授,2001年電気通信大学知能機械工学科教授,2016年同退職.2016年東京大学特任研究員,現在に至る.博士(工学).
日本ロボット学会フェロー,日本機械学会フェロー,電気通信大学名誉教授
【紹介】
これまでに歯車の計測,触覚センサシステムの研究,触覚を用いた計算機インタフェースの研究開発,及び人間工学に基づく製品評価に関する研究に従事.現在,ロボティクス・メカトロニクス関連研究,特にロボットハンドと触覚センシングの研究を行っている.具体的には,視覚と触覚情報を補完する近接覚センシング,これらセンサを取付けたロボットハンドの開発など.
日時 2018年1月22日(月)  13:00~16:30
会場 東京・品川区大井町 きゅりあん  5F 第3講習室
会場地図
受講料(税込)
43,200円 ( S&T会員受講料 41,040円 ) S&T会員登録について

定価:本体40,000円+税3,200円

会員:本体38,000円+税3,040円

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  ※2名様ともS&T会員登録をしていただいた場合に限ります。
     ※同一法人内(グループ会社でも可)による2名同時申込みのみ適用いたします。
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  ※受講券、請求書は、代表者にご郵送いたします。
  ※請求書および領収書は1名様ごとに発行可能です。
   (申込みフォームの通信欄に「請求書1名ごと発行」と記入ください。)
  ※他の割引は併用できません。
備考※資料付
※講義中の録音・撮影はご遠慮ください。
※講義中のパソコン使用はキーボードの打音などでご遠慮いただく場合がございます。
得られる知識触覚センサの検出機能と特性,各センサの長所と短所,各種応用例に関する知見の取得

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趣旨

 20世紀は視覚と聴覚の時代として,その工学的実現・応用が目覚しい発展を遂げ,社会生活,産業に大きな変革をもたらした.現在これらが成熟期を迎え,いま触覚に注目が集まってきている.その一つとしてロボットハンドの研究開発がある.器用な手の実現は,生産システムの高度自動化を進め,国際的競争力向上に大きく貢献する.この人間の手の器用さは,多くの自由度と繊細な触覚情報があることで実現される.

 また,現在情報機器の操作では,タッチパネルの利用が当たり前になり,触覚を用いたインタフェースが各種情報機器,家電分野で使われている.このように触覚センシング技術は,ロボティクス技術やヒューマンインタフェース技術において重要な研究開発領域となっている.

 講演では,触覚の工学的実現を目指した,これら触覚センサについて,その検出機能と動作原理の基本を理解することを目的に解説を行う.

プログラム

1.触覚センサの概要と基本構成
 1.1 触覚の概要
  1.1.1 なぜ触覚か
  1.1.2 五感の中の触覚
 1.2 ユーザが触覚に期待する分野・技術
 1.3 触覚センサの難しさ
 1.4 触覚センサに求められる検出機能と特性,種類
  1.4.1 検出機能と特性
  1.4.2 触覚センサの分類
   (1) 触圧覚センサ
   (2) すべり覚センサ
   (3) 近接覚センサ
   (4) その他のセンサ
 1.5 触覚センサの基本構成
  1.5.1 センサ構成
  1.5.2 検出素子へのアクセスとセンサ信号の伝送方式
   (1) 一対一配線方式
   (2) マトリクス配線方式
   (3) シリアルバス方式
   (4) 無線方式
   (5) 境界接続方式
 
2.触覚センサと種類と動作原理
 2.1 触覚センサの動作原理
  2.1.1 力から電気量への変換方式
   (1) 電気抵抗方式
   (2) 静電容量方式
   (3) 光学方式
   (4) 光遮断方式
   (5) 光導波板方式
   (6) 弾性体変形/変位の画像計測
   (7) 圧電効果(電荷)方式
   (8) 磁気変化方式
   (9) 超音波
 2.2 すべり覚センサの動作原理
 2.3 近接覚センサの動作原理:近接情報検出方式
   (1) 光反射光量方式(フォトリフレクタ)
   (2) 三角測量方式
   (3) 光往復時間TOF方式
   (4) 静電容量方式
   (5) 渦電流方式
 
3.これまで開発されてきた触覚センサ事例紹介
 3.1 これまで開発されてきた触覚センサの例
   (1) 感圧導電ゴムを用いた方式
   (2) 圧感受性インクを用いた方式
   (3) 触覚センサスーツ
   (4) 荷重分布中心位置と総荷重検出センサ
   (5) 近接覚・触覚複合型センサ
   (6) 静電容量型触覚 iCub skin
   (7) 光導波板を用いた方式(指先装着)
   (8) ゲルの変形を用いた方式
   (9) 半導体圧力センサのアレイ状に配置
   (10) 半導体式せん断力センサ
   (11) 導電性流体を用いたもの(BioTac)
   (12) EIT(Electrical Impedance Tomography)法
   (13) E-skin
   (14) E-textile
 3.2 触覚センシングで解決すべき問題
 
□ 質疑応答 □
 
   

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