セミナー

【Live配信(リアルタイム配信)】
3次元点群処理の産業応用

日時 2020年12月8日(火)  10:30~16:30
会場 Live配信セミナー(リアルタイム配信) ※会社・自宅にいながら学習可能です※  
会場地図
講師
東北大学 大学院 工学研究科 ロボティクス専攻 准教授 荒井 翔悟 氏
 
受講料(税込)
各種割引特典
50,600円 ( S&T会員受講料 50,600円 ) S&T会員登録について
定価:本体46,000円+税4,600円
会員:本体46,000円+税4,600円
お1人様受講の場合 50,600円     (46,000円+税4,600円)
1口でお申込の場合  62,700円     (57,000円+税5,700円/1口(3名まで受講可能))
 
※S&T会員価格 S&T複数同時申込み割引対象外
※開催7日前に主催会社(株)トリケップスから受講票、会場地図、請求書を発送します。
※開催日から9日前以降のキャンセルは受講料全額を申受けます。但し、セミナー終了後テキストを郵送します。
※サイエンス&テクノロジーが設定しているアカデミー価格・キャンセル規定対象外のセミナーです。
主催(株)トリケップス
オンライン配信☆☆☆本セミナーは、Zoomを使用して、行います。☆☆☆
得られる知識* 三次元点群処理の基本的な原理の理解
* 三次元点群を利用した位置姿勢推定
* 三次元点群を利用したバラ積みビンピッキング
* 人-ロボット協働作業における三次元点群処理の基礎
* Point Cloud Library を使った基礎的な三次元点群処理

セミナー趣旨

 三次元計測センサの低価格化で,産業分野でも三次元点群処理を行う事例が増えています.
このセミナ-では,産業分野で必要とされる三次元点群処理の基礎と応用について解説します.
基礎では,三次元点群処理の初学者を対象に,基本的な原理とPoint Cloud Library を
使った初歩的なコードの解説を実施します.特に,三次元点群処理にこれから取り組みたい方,
ライブラリを使って三次元点群処理の実装をしているが原理について知りたいと考えている方に
とって有用となる講義を目指します.
 応用では,これまで講師が取り組んできた工業部品のバラ積みビンピッキングについて,
最新の研究動向を踏まえた紹介を行います.また,昨今注目されている人-ロボットの協働作業に
おける作業者の行動予測や工業部品の三次元モデル作成について簡単な事例を紹介します.

セミナー講演内容

  1. 導入
   
  2. 三次元点群を使った位置姿勢推定方法の分類
   2.1. セグメントを使った位置姿勢推定
   2.2. ICPによる位置姿勢推定
   2.3. 3D Keypointを使った位置姿勢推定

  3. 3D Keypoint を使った位置姿勢推定
   3.1. 推定プロセス概要
   3.2. 3D Keypoint (三次元キーポイント)
   3.3. 3D Feature (三次元特徴量)
   3.4. 3D Keypoitnのマッチング
   3.5. マッチングに基づく位置姿勢推定
   3.6. Point Cloud Library の紹介

  4. バラ積みビンピッキングのための画像処理と三次元点群処理
   4.1. MFCによる金属光沢物体のビンピッキング
   4.2. SAC-LMIによる金属光沢物体のビンピッキング
   4.3. PPFによるビンピッキング

  5. 三次元点群処理のその他の応用例
    5.1. 工業部品の三次元モデル作成
    5.2. 人-ロボットの協働作業のための認識と行動予測