セミナー

GNSSと他センサ(IMU、SPEEDセンサ)との
カルマンフィルタによる統合測位

日時 2019年10月24日(木)  13:00~16:30 (12:30受付開始)
会場 東京・千代田区神田 御茶ノ水 オームビル  
会場地図
講師 東京海洋大学 海事システム工学部門 准教授 久保 信明 氏
受講料(税込)
各種割引特典
47,300円 ( S&T会員受講料 47,300円 ) S&T会員登録について
定価:本体43,000円+税4,300円
会員:本体43,000円+税4,300円
お1人様受講の場合 47,300円 (43,000円+税4,300円)
1口でお申込の場合 62,700円 (57,000円+税5,700円/1口(3名まで受講可能)
 
※S&T会員価格 S&T複数同時申込み割引対象外
※開催7日前に主催会社(株)トリケップスから受講票、会場地図、請求書を発送します。
※開催日から9日前以降のキャンセルは受講料全額を申受けます。但し、セミナー終了後テキストを郵送します。
※サイエンス&テクノロジーが設定しているアカデミー価格・キャンセル規定対象外のセミナーです。
主催(株)トリケップス

セミナー趣旨

 GNSSによる測位は、米国のGPSだけでなく、他国の測位衛星が利用できるようになったこともあり、コンシューマプロダクトにかなり浸透してきています。しかしながら、GNSSデータとIMUセンサやSPEEDセンサとのカップリング手法については、いまだ研究者のレベルでしか議論されておらず、一般の方々に縁遠いものとなっています。
本講義では、その統合手法についてできるだけ平易に紹介します。GNSSはトンネル内や高層ビルが密集した場所や、高架下では残念ながら機能しません。その意味でIMUやSPEEDセンサとのカップリングは非常に相性がよいと考えられます。

セミナー講演内容

  1.GNSSによる測位全般
   (1) 単独測位方式
   (2) DGNSS方式
   (3) RTK方式
   (4) PPP方式

  2.IMUとSPEEDセンサについて
   (1) IMUデータの取り扱い
   (2) SPEEDセンサの取り扱い

  3.カルマンフィルタとは
   (1) カルマンフィルタの基本
   (2) 数値シミュレーション
   (3) カルマンフィルタの応用例(GNSS方位とIMU方位のカップリング) 

  4.統合測位のためのカップリング手法
   (1) GNSSデータとIMU/SPEEDセンサのカップリング
   (2) ルースカップリングの方式
   (3) タイトカップリングの方式

  5.実データを用いた結果の紹介
   (1) 各種観測データの取得方法
   (2) 重要なレファンレスとなる座標位置の別手段での取得
   (3) ルースカップリングの結果(通常都市部と高層ビル街での比較)