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【Live配信(リアルタイム配信)】
自動運転に向けた車載用ステレオカメラ

~ステレオ法の基本原理、優位性、実用化~
~衝突回避や自動運転への適応技術とは~

LiDARやミリ波などと並ぶ自動運転のコアセンサーとして注目を集めるステレオカメラ
既にADASではロバスト性や近距離における計測精度より自動ブレーキや白線認識などの機能で活躍している。
自動車の「」としての計測技術について基本原理から衝突回避技術や自動運転への適応、優位性について解説!
日時 2021年2月8日(月)  13:00~16:30
会場 Live配信セミナー(リアルタイム配信) ※会社・自宅にいながら学習可能です※  
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セミナー講師

ITDLab株式会社  代表取締役会長 實吉 敬二 氏
【経歴】
 1988年:富士重工業入社
 1991年:世界初のリアルタイムステレオカメラを発明し、特許を取得
 1994年:ステレオカメラのみによる自動運転に成功
 1998年:アイサイトの前身となる衝突警報装置(ADA)を商品化
 1998年:東京工業大学に準教授として移り、今日までステレオカメラの研究に従事
【専門】
 三次元画像処理

セミナー趣旨

 両眼立体視(ステレオ視)は生物の進化の最後にたどり着いた優れた物体認識手段である。人間はこの眼と地図だけを頼りに目的地まで自律移動する。したがって自動車も地図とステレオカメラだけで自動運転ができるはずである。
 この講演ではステレオカメラの優位性やステレオ法の原理、立体物の検出などステレオ法の基礎を述べたのち、衝突回避や自動運転への適用について述べる。地図とステレオカメラからの情報をマッチングさせる手法や実物の1/10のモデルを使って行った実験の様子、今後の展開などを述べる。時間があれば90年代に行なっていた開発の様子もご参考までにお話したい。

セミナー講演内容

1.ステレオカメラの優位性
    (1). さまざまなセンサ
  (2). ステレオカメラの優位性 

2.ステレオカメラによる交通認識技術とその応用
  (1).ステレオカメラの原理
      距離(視差)画像の取得、特異点の除去と置き換え、Bf値の重要性
    (2).原画像情報の併用
      弱パターンにおける視差の除去、グループ情報
    (3).交通環境認識
      白線の検出、道路面の検出、立体物の検出、道路境界の検出
    (4).リアルタイム処理 
      FPGAの活用
    (5).高密度視差画像
      SGMの問題

3.実用化へのステップ
  (1). 補正と校正
  (2).自動校正 
  (3).輝度の補正
  (4).シャッターコントロール
    (5).オクルージョンへの対応
  (6).悪天候への対応
  (7).衝突回避に必要な距離精度 

4.ステレオカメラによる自動運転
  (1).衝突回避と自動運転
  (2).ステレオカメラのみによる自律走行 
  (3).全方位ステレオカメラ 

5.開発を始めたころの話

  □ 質疑応答 □